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三維上肢多關(guān)節(jié)訓練評估系統(tǒng)提高患者的關(guān)節(jié)活動范圍
2節(jié)的運動
肘關(guān)節(jié)是一個復合關(guān)節(jié)。由腦撓、腦尺和撓尺三個關(guān)節(jié),共同包在一個關(guān)節(jié)囊內(nèi)。肘關(guān)節(jié)能實現(xiàn)兩個自由度,實現(xiàn)前屈后伸運動,同時參與前臂的旋轉(zhuǎn)運動。
3)腕關(guān)節(jié)的運動
腕關(guān)節(jié)由腕骨間、腕掌和撓腕三個關(guān)節(jié)構(gòu)成,前兩個關(guān)節(jié)組成一個結(jié)合關(guān)節(jié),撓腕關(guān)節(jié)是典型的橢圓關(guān)節(jié),可繞兩個軸運動,實現(xiàn)內(nèi)收、環(huán)轉(zhuǎn)、屈伸和外展等運動。
2.2康復機器人的結(jié)構(gòu)分析
上肢運動有7個自由度,如果將自由度完全配置,會加大機器人的復雜程度,本文主要針對肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié),根據(jù)患者的需求選擇模式
上肢康復機器人主要實現(xiàn)肩、肘、腕,3個關(guān)節(jié)6個自由度的運動,其中肩關(guān)節(jié)3個自由度,肘關(guān)節(jié)1自由度及腕關(guān)節(jié)2自由度2.2.1肩關(guān)節(jié)的設(shè)計
本文設(shè)計的康復機器人具有6個自由度,腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的3個自由度處于整個機構(gòu)的中后端,并且在同一位置沒有涉及多個自由度,相對容易實現(xiàn)。肩關(guān)節(jié)有3個自由度而且需要占據(jù)的工作空間很大,需要大的牽引力、承載力。
三維上肢多關(guān)節(jié)訓練評估系統(tǒng)提高患者的關(guān)節(jié)活動范圍
上螺絲
33×25×10cm,各種螺絲20個
上螺母
34×19×21cm,各種螺母24個
木棍插板(可調(diào)式)
60×29×21~30cm
用途:訓練患者手、眼協(xié)調(diào)功能
三維上肢多關(guān)節(jié)訓練評估系統(tǒng)提高患者的關(guān)節(jié)活動范圍
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